Joogahousujen historia liittyy läheisesti leggingseihin. 1300-luvulla skotlantilaiset miehet käyttivät ensimmäisen kerran leggingsejä, jotka oli valmistettu nahasta tai ketjupostista, ja ne toimivat sekä arki- että sotilasasuna. Renessanssin aikana niistä kehittyivät nykyaikaiset leggingsit, jotka tunnemme nykyään.
1800-luvulla naiset alkoivat käyttää leggingsejä, mutta ne säilyivät pääosin miesten muotina. Leggingsien todellinen moderni kehitys tapahtui vuonna 1950, kun Audrey Hepburn käytti istuvia, korkeavyötäröisiä-mustia capri-housuja klassisessa elokuvassa *Sabrina*, mikä herätti niiden suosion. Näiltä varhaisilta leggingseiltä puuttui kuitenkin joustavuus ja ne erosivat merkittävästi nykyaikaisista joogahousuista.
Vuonna 1958 amerikkalainen kemisti Joseph Schiffers keksi spandexin. Tämän keksinnön myötä naisten vaatteet alkoivat käyttää tätä kangasta, ja istuvat, joustavat housut mainostettiin Yhdysvalloissa. 1980-luvun alussa aerobicvideoiden suosion myötä tästä pukeutumistyypistä tuli tavallinen ulkoasu treenaaville tytöille.
1990-luvulla jooga oli yksi suosituimmista liikuntamuodoista. 1990-luvulla valmistettiin ensimmäiset todella käytännölliset nylonista ja lycrasta valmistetut joogahousut, jotka tuotiin markkinoille. Nämä joogahousut sopivat kuin toinen iho, siirtävät kosteutta pois ja mahdollistavat venytysharjoittelun, joten niistä tulee joogan eksklusiiviset housut.
